EtherCAT介绍ESM，EtherCATstatemachine，是用来在启动或者工作时协调主站和从站关系用的，由应用层控制器将从站应用的状态写入AL状态寄存器，主站通过写AL控制寄存器进行状态请求，因此从逻辑上说，ESM位于Ether......